低压直流伺服电机调速，往往说他的是励有刷直流电机调速，根据直流电机的转速方程，转速n=(电枢电压U-电压电流Ia*内阻Ra)÷（常数Ce*气隙磁通Φ），因为电枢的内阻Ra非常小，所以电压电流Ia*内阻Ra≈0，这样转速n=(电枢电压U)÷（常数Ce*气隙磁通Φ），只要在气隙磁通Φ恒定下调整电枢电压U，就可以调整直流电机的转速n；或者在电枢电压U恒定下调整气隙磁通Φ，同样可以调整电机的转速n，前者叫恒转矩


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　　复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。


　　用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。


　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。


　　以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。


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　　如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。


　　确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。


　　如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。


　　测试不要给过大的电压，建议在1V以下。


　　如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。


　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。


　　通过控制卡打开伺服的使能信号。


　　这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。


　　一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。


　　使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。


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　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。


　　使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。


　　由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。


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　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和直流伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。


　　细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。


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　　将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。


　　在直流伺服电机上。


　　设置控制方式。


　　设置使能由外部控制。


　　编码器信号输出的齿轮比。


　　设置控制信号与电机转速的比例关系。


　　一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。


　　在接线之前，先初始化参数。


　　在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零。


　　让控制卡上电时默认使能信号关闭。